【易维护】火凤凰耐高温水力型消防灭火机器人HFH-NGW-SL80(基本款)

【机器人、无人机、直升飞机行业未来展望】

一体化的设计会将【机器人、无人机、直升飞机 】性能牢牢套死在当前的廉价附件性能水平之下。

相反，只要能得到高性能附件的支持，即使老旧【机器人、无人机、直升飞机】平台也能换发新春。

模块化机器人、无人机、直升机——未来的机器人、无人机、直升飞机将不再根据特定任务来设计和构建，新机器人系统最终有望推动生产可以适应不同任务要求的机器人、无人机、直升飞机。

模块化是复杂产品系统发展的"必由之路"！

   “中队有我，有我必胜！”电影《烈火英雄》发终极预告决战火海

【易维护】火凤凰耐高温水力型消防灭火机器人

HFH-NGW-SL80(基本款)

该款目前在机械和电气方面又有几处升级，进一步加强免维护和易维护设计，增加了远程控制休眠功能，具体暂时保密，可以私信索取资料。

该款可以选装大量配件，进行升级，实现不同功能（不同功能不同价格）。详情请联系我公司

该项目目标市场——各种消防环境，机器人到达现场后，可以远程控制休眠，依靠机械运动无电工作。

我司研发的项目主要特点：主打模块化，擅长耐高温，侧重免维护和低功耗设计。实现低人力维护和长工作时间。

为客户尽量减少高昂的售后服务成本，并减少客户维护次数。满足无人时代的装备工作持久性指标（万小时）

 ★★★常探火凤凰水力消防机器人=全球首创的水力运动消防机器人
https://v.qq.com/x/page/c0349aivc50.html 

特点：1、无燃油式发动机，无任何高温部件，没有任何吸气排气装置，不会因为高温造成可燃气体浓度较高时引起爆炸！ 

           2、 低压工作，与消防车🚒同样是24V，具有本质安全的特性，不会在工作中产生火花！

            3、连续工作时间长。 

           4、马力大，可轻松拖动汽车！完全具有实战性！动力方面不逊于燃油式消防机器人！

            5、支持多台机器人同时工作互不干扰！

               6、性价比高，是您理想选择！

                      火凤凰消防灭火机器人，是采用常探科技自主研发的控制系统，结合自主专利设计的消防灭火机器人。集无线视频侦察、灭火、照明、排烟、搜索、救援、化学污染物的洗消等多功能为一体。轻巧坚固低重心的底盘设计，完善的自我保护功能，极强的抗干扰跳频技术，颠覆性的水力工作方式，停车自动刹车等功能，大大提高了消防机器人的战场生存能力。并且突破了传统消防机器人庞大、笨重的设计，让小巧精致、功能强大、跳频传输、水力工作成为新一代消防机器人的代名词！【已申请专利】

      体积小巧，灵活方便，动力强劲，能力强大的常探消防机器人，能代替消防官兵深入易燃易爆、有毒有害、缺氧、浓烟等危险灾害现场进行灭火和救援工作，一定会成为消防官兵的好伴侣！

      特点：

         灭火能力强、距离远、降低热辐射伤害：最大70米

        防触电： 由于火场情况的瞬息万变，加之受到火场条件的限制，很容易发生触电事故。使用常探消防灭火机器人可避免发生这种事故。

       防中毒：有效防止消防人员在火场救火时，由于长时间在火场与高危剧毒物接触，呼吸道和皮肤表面受有毒、有害、强酸、强碱等气体或液体的腐蚀和发生中毒现象。

        防意外伤害：大火往往伴随着玻璃、金属件、砖石、树枝断裂等致命的高空坠物、二次爆炸等，非常容易对消防官兵造成致命伤害。用消防灭火机器人代替消防官兵在第一现场实施灭火工作，将繁重高危的工作彻底交给机器人。

        拓展性强：可安装8台摄像机

        防干扰：8频率以上工作，可以根据需要自己更换频率，不怕个别频段电磁干扰，技术先进！（更有警用频率版可供升级）。频段资源优化，穿墙性能优！

      工作时间长：以水力为主要动力，定位后即可连续工作，期间无需电力。不光适合普通火灾，还特别适合大型、特大型火灾！

      信号接收灵敏度高，穿越障碍能力强：根据油库障碍物多，对控制信号实际干扰大等环境缺陷，公司研发人员采用了灵敏度更高，穿越障碍能力更强的进口无线电零件，一定程度上提高了机器人在钢筋混凝土墙壁和其他钢管林立等复杂电磁干扰环境下的适应能力。

      冷却降温快，驱烟效果好：大流量水柱及水雾，最大化吸收热量，去除有毒烟雾，为救援人员创造条件。

      自救能力强：机器人可制造笼罩机器人周围的环状水幕，充分保证机器人自身的安全。特别适合恶劣环境

      灭火介质种类多：可兼容水性灭火剂和泡沫灭火剂，适合扑灭各种疑难火情。

      小巧轻便：可轻易钻过消防车到达不了的地方执行任务！

       携带方便：可由消防灭火车或消防指挥车携带。

    可选气体探测报警功能

       可按客户需要添加其他功能！

背景技术

目前国内外的水炮消防机器人，水炮左右摆动一般是采用电动机控制的，需要连续工作，才能实现较大的灭火范围，势必造成很大的能源浪费，无法远程控制机器人水炮的灭火角度大小，一定程度上会造成灭火水源的浪费；同时，传统的消防机器人下方的机器人平台，存在履带结构复杂，维修保养难度高。

发明内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服上述的不足，提供了一种可变重量可控灭火范围自摆动的雾状云灭火技术的消防灭火机器人，采用本实用新型的技术方案，代替消防人员进人火灾现场进行灭火工作，具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力，爬坡越障能力好，底盘舱体内部预留出更多地使用空间，控制箱及电源箱的维护或维修方便，省时省力，自发电消防水炮充分利用了消防水的能量，让水炮实现自摆动作的同时利用消防水的动能，进行自发电为消防水炮工作供电。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，包括轮履式机器人平台和自发电水炮，所述的轮履式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，所述的底盘舱体顶板上安装有自发电水炮。

更进一步地，所述的自发电水炮包括通过安装座设置于底盘舱体顶板上的水轮机，所述的水轮机的出水口通过水轮机出水球头、水炮双活动关节与水炮头的进水口相连通；所述的水炮头上设有“L”字形支架，水炮双活动关节上设有关节支架，关节支架与“L”字形支架通过用于控制水炮头俯仰角度的电动推杆一相连；所述的水轮机包括水轮轴，所述的水轮轴的右端连接于减速机的侧面，减速机底面的输出轴通过偏心机构与用于控制水炮装置左右摆动幅度的摆臂装置相连；所述的摆臂装置包括垂直于水轮机方向设置的用于调整水炮头摆幅的电动推杆二和自关节支架右侧面延伸出的摆臂，所述的摆臂上沿着摆臂长度方向开设有导向槽；所述的摆臂上套设有沿摆臂长度方向滑动的摆臂滑套，摆臂滑套上对应导向槽位置处设置有与导向槽滑动配合的导向销；所述的电动推杆二的一端与摆臂滑套固连，电动推杆二的另一端固定安装在关节支架上；所述的偏心机构包括套设在减速机底面输出轴上的偏心转盘、偏心轴和牵引连杆；所述的偏心轴的一端连接于偏心转盘上，偏心轴的另一端与牵引连杆的一端铰连接，牵引连杆的另一端与上述的导向销铰连接。

更进一步地，所述的水炮头包括炮头体、出水调节挡块、芯轴和水炮芯，所述的炮头体由炮头安装管和设于炮头安装管出水端口处的斜面喷口构成，所述的炮头体的上端端口为出水口，出水口的截面沿出水方向变大；所述的出水调节挡块悬空于出水口内，且出水调节挡块对应出水口的下部的截面沿出水方向变大，所述的出水调节挡块的轴线上贯穿有芯轴，芯轴的下端固定在炮头体内，芯轴的上端穿过出水调节挡块后与水炮芯固连；所述的水炮芯的外周面加工有螺旋状滑槽，滑槽的一端向下延伸贯穿水炮芯下端面形成放行槽，滑槽的另一端向上弯折形成卡止槽，滑槽的上侧壁向上凹陷形成多个档位槽；所述的出水调节挡块的上部沿轴线开设有用于安装上述水炮芯的盲孔，盲孔侧壁上设有销轴，该销轴自放行槽进入滑槽内，可沿滑槽滑动并可通过上述档位槽或卡止槽卡止；所述的出水调节挡块的下端与芯轴的台阶之间设置有弹簧；所述的炮头体内设置有芯轴固定支架，芯轴固定支架的结构形状为米字型或十字型或Y字型；所述的芯轴固定支架上设有用于安装芯轴的安装孔，安装孔的轴线与炮头安装管的轴线重叠；所述的芯轴的下端穿过上述安装孔固定，且芯轴下端穿过芯轴固定支架部分连接有椭圆形超空泡分水器；炮头体的出水口端外套设有可调节喷水形状的喷口外套，喷口外套与炮头安装管通过电动推杆三相连。

更进一步地，所述的炮头安装管的自由端内配合安装有水炮双活动关节的出水端并通过上下对称设置的转轴螺丝铰连接，水炮双活动关节的进水端内配合安装有水轮机出水球头的自由端并通过上下对称设置的转轴螺丝铰连接，水轮机出水球头的固定端安装于水轮机的出水口处；所述的炮头安装管的自由端和水炮双活动关节的进水端均为以转轴螺丝为轴心的凹旋转体面端，所述的水炮双活动关节的出水端和水轮机出水球头的自由端均为以转轴螺丝为轴心的凸旋转体面端，凸旋转体面端配合安装在凹旋转体面端内。

更进一步地，所述的底盘舱体上设置有敞开式配重水箱。

更进一步地，所述的底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，该箱体的四个角均设有倒角；每个所述的箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间；所述的箱体与底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板，所述的张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内。

更进一步地，所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带、底盘主动轮和与底盘舱体侧面板转动连接的底盘从动轮，所述的底盘防腐金属履带套装在底盘主动轮、底盘从动轮上；所述的底盘主动轮通过驱动轴与设于底盘舱体后舱内的行走驱动减速机相连，行走驱动减速机与行走驱动电机相连；两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带、鳍臂金属支架、与底盘从动轮固连的鳍臂主动轮和与鳍臂金属支架转动连接的鳍臂从动轮，所述的鳍臂防腐金属履带套装在鳍臂主动轮、鳍臂从动轮上；所述的底盘舱体的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机，所述的鳍臂角度控制电机与鳍臂旋转驱动减速机相连，鳍臂旋转驱动减速机上插接有转轴；所述的转轴的两端分别伸出底盘舱体左右两侧面板并穿过底盘从动轮和鳍臂主动轮后与鳍臂金属支架固连；所述的鳍臂旋转驱动减速机的输出口内设有手动旋转轴。

更进一步地，所述的底盘舱体上设置有冷却水箱，冷却水箱的底部设有排水排污口；所述的水轮机的出水管两侧均设置有三通管，两三通管中主管的一端均与水轮机的出水管连通，两三通管中主管的另一端均与喷雾头连通，两三通管中分管的一端均与主管连通，两三通管中分管的另一端分别通过水循环进水管和水循环出水管与冷却水箱连通。

更进一步地，所述的水轮机的进水口处设置有以便消防水能够正对水轮机内水轮叶轮方向进入的分水片。

3.有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：

（2）【水力自运动】由于带动水炮头摆动的偏心机构能量来自消防水流动转换出来的动力，无需耗电，实现了明显节能；

（3）【超空泡技术】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其芯轴下端穿过芯轴固定支架部分连接有椭圆形超空泡分水器，进入炮头体内的高速水经椭圆形超空泡分水器，形成一个环绕在芯轴周围的、中间充满空气的环形水柱，减少水的阻力，水流通畅；

（4）【流道设计优化】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，消防水进入水炮装置的流道设计简单，流体阻力小，而采用水炮双活动关节的出水端配合安装在炮头安装管的自由端内、水轮机出水球头的自由端配合安装在水炮双活动关节的进水端内的安装方式，可以避免水炮双活动关节的出水端与炮头安装管连接处及水炮双活动关节的进水端与水轮机出水球头连接处容易漏水；

（5）【水冷技术】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其底盘舱体上设置有冷却水箱，冷却水箱的底部开设有排水排污口，水轮机的出水管两侧均设置有三通管，两三通管中主管的一端均与水轮机的出水管连通，两三通管中主管的另一端均与喷雾头连通，两三通管中分管的一端均与主管连通，两三通管中分管的另一端分别通过水循环进水管和水循环出水管与冷却水箱连通，实现对自发电水炮和轮履式机器人平台的降温作用；

（6）【控制系统易维护专利】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，该箱体的四个角均设有倒角，且每个箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间，两箱体内部分别用于安装控制电路或者电池，替代传统中控制电路或者电池安装在底盘舱体内，不仅大大提高机器人顶板的防水性，提升机器人的可靠性，还能便于维修人员直接在外进行维修或维护，省时省力，同时为底盘舱体内部预留出更多地使用空间，另外由于箱体位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间，对底盘防腐金属履带起到支撑及导向的作用；

（7）【免维护履带技术】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其箱体与履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板，张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内，区别于传统履带系统调节前轴或者后轴的间距实现履带涨紧的传统工艺和技术，利用张紧弹簧的弹力推动张紧板上抬，自动补偿履带由于运行磨损后产生的间隙，实现机器人平台的底盘防腐金属履带相关机构的免维护，大大提高了特种机器人的可靠运行时间，降低了维护难度和相关成本支出，具有较高的实用价值，非常适应特种机器人恶劣的实战环境；

（8）【可变重量技术=付费选装】本实用新型的一种可变重量可控灭火范围自发电的消防灭火机器人，其底盘舱体上设有配重水箱，搬运的时候放空配重水箱，实现了机器人的搬运便捷，使用的时候给配重水箱充水，实现了机器人重量变大，拖拽了更长的消防水带，遇到机器人被大火包围的时候，结合冷却水箱，通过液体的蒸发降温效应，可以给机器人额外的冷却水源，延长机器人的耐高温时间，让机器人有充足的时间逃出火场。

 消防车配套该机器人时请注意：建议预留空间尺寸：

长度为1400mm

宽度为700mm,  ；

预留高度为900mm

可授权品牌：“常探” 、“火凤凰”和“永动”

     选配排烟功能参数   

技术参数：

排烟量（m3/h）=50000 ；

风机直径（mm） 800

压力范围（MPa） 0.5～1.2

额定压力（MPa） 1.2 

流量（L/s） 34

俯仰角（°） +10～+60

        可按客户需要添加其他功能！

侦查功能强大，可以搭配红外热像仪、无线气体探测器、360度全景摄像机等

火凤凰水力消防机器人项目，不计成本的 全部采用高强度、高韧性、高防腐材料设计制造。

以机器人抗爆炸波而设计！以机器人灾后重生而设计！

最大程度为各级党政领导减少事故损失，让您的采购决断更英明！！！

更多发明专利证书下发中。

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