全地形自主移动机器人平台
一、产品介绍
探路者IV号(Voyager IV)是一款功能强大、系统开放、扩展灵活、具有出众越野能力和全天候工作能力的全地形移动机器人研究平台,是先进的旅行家系列移动机器人研究平台的最新型号。旅行家4号为农林机器人、无人自主车辆、巡检机器人及其它各种智能移动机器人应用开发和课题研究提供完整可靠的基础平台,用户可借此大大加快项目或新产品的开发进程。
二、主要应用领域
自主移动机器人开发与研究
农田/森林巡逻与作业机器人基础平台
矿山/楼宇巡逻与保安机器人基础平台
农业采摘机器人基础平台
室内自主移动机器人研究平台
危险作业机器人开发
化工厂机场跑道作业/监控基础平台
危险环境搜救基础平台
高负载全地形户外机器人开发
户外自动运输载具基础平台
军用自主侦查系统基础平台
个人服务机器人开发平台
全地形智能轮椅开发基础平台
三、产品特点
<复杂地形适应能力>
探路者IV针对室外沙石、瓦砾、泥土、草地、水泥地面等多种地形设计的机器人平台,能够适应一般室外机器人课题所需:
典型负载能力:水平路况100千克,15度斜坡50千克
出众的越野能力
大尺寸真空轮胎,四轮独立驱动,爬坡能力不小于30度
水泥地面、土路、瓦砾、卵石、田间、沙漠、沼泽均可运行
越障高度不低于10厘米垂直墙,可涉水深度不低于10厘米
动力子系统
最高速度16千米/小时,零转弯半径,移动灵活
直流伺服电机驱动,精确的位置/速度/力矩控制
串行总线分布式伺服驱动,速度、里程、电流信息实时反馈 大容量锂电池,运行时间可达6小时
<高防护等级>
探路者IV采用模块化设计,主体分为控制舱和运动舱两部分,运动舱内有4个电机舱和1个电池舱,每个舱体都具有防水防尘能力。整机防水可达IP65防护等级
<完全开放的研究平台>
针对于课题实际需要,旅行家IV开放了所有的技术资料,并将常用软件接口进行封装,用户可直接调用、快速集成。硬件上留有丰富的扩展接口,可扩展传感器、机械手、云台等常用部件。
<全功能的智能移动机器人>
探路者IV集成了移动机器人常用传感器、执行器、无线通讯链路,对于一般课题研究而言,全配置旅行家IV足可实现原型机的搭建。客户也可以通过定制的方式添加课题项目所需专有部件。
四、产品配置及参数
内容标准配置
尺寸830mmX829mmx580mm(长宽高)(含载物平台)
轮径:350mm
轴距:400mm
离地高度:160mm
重量90kg(含电池)
防护等级IP65
工作温度-10°~ +50°
有效载荷平地100kg,15度坡面50kg
爬坡角度>30°
适应地形:水泥及柏油地面、草地、雪地、泥地、沙漠、沙石地
涉水深度:200mm
动力系统四轮驱动系统,直流伺服电机驱动,每个电机配备2000线旋转编码器,精确的位置/速度/力矩控制
磷酸铁锂电池,6小时连续运动(平地、匀速)
最高时速可达16.2千米/小时,零转弯半径,移动灵活
控制系统控制核心使用笔记本电脑,可随时与机体分拆,便于调试、升级,配置不低于Thinkpad X220系列主流配置,Windows操作系统
车体搭载集成控制器,功能强大可靠:
1、可通过USB接入计算机控制信号,可通过RS-232接入电台控制信号
2、提供RS-232、RS-422、IIC等数据接口
3、具有遥控急停开关,可远程切断系统供电
4、具有多路隔离USB转232接口,用于扩展RS-232设备
5、充分的电源保护设计
6、丰富的接口
1个USB和1个RS-232输入接口
4个RS-232输出接口
1个RS-422总线接口
1个IIC扩展接口
12路AD扩展接口
6路通用IO扩展接口
传感器GPS卫星定位系统1套(含有源天线),可以为机器人提供准确的经度、纬度、海拔高度、时间,据此可以推导出机器人的实时速度、航向、绝对位置。
声纳:标准配置 6个,有效距离15cm-8m,前后各3个,可进行自主避障
UP-AHRS姿态方位参考系统1套,用于测量机器人的俯仰、滚转、航向角度。
旋转编码器X4
通讯802.11b/g无线以太网,54Mbps,蓝牙
可选部件Zigbbe数传电台,军用笔记本,激光扫描雷达,高精度云台,高分辨率工业摄像机,立体视觉系统
五、产品配套资源
产品配套DVD光盘1张提供机器人使用说明文档及开发文档
提供整机3D模型文件
提供机器人平台电路原理图
提供完整功能的驱动程序,演示程序及VC++源码
蓝牙手柄遥控程序及源码
AHRS姿态航向参考系统、GPS轨迹和航点方式导航DEMO及源码
终身免费的软件及固件升级服务