【黑科技】模块化拖挂型自发电蜘蛛脚排爆机器人
【黑科技】模块化拖挂型自发电蜘蛛脚排爆机器人
模块化拖挂发电式蜘蛛脚排爆机器人
行业用户定位场景：公安、消防、陆军、武警等等。
限制机器人的，永远是电池，电池，电池！
【黑科技来袭】不用充电的排爆机器人
排爆机器人特殊性：有情况需要立即出动，根本没时间充电！怎么办？
模块化拖挂车型自发电蜘蛛脚排爆机器人
首战用我，用我必胜！
说明书摘要
本发明公布一种轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，属于机器人和拖车双重技术领域，可应用于消防、排爆、有毒气液探测、起重和军事等领域，利用拖车被拖拽时电磁发电功能，同时解决排爆机器人或其他特种机器人户外连续转场时的充电电源难题和充电时间难题；利用拖拽发电功能，在刹车和下坡时起到辅助刹车作用；再利用左右车轮动力电机独立工作的设计，辅以带轮拖车千斤顶的支撑作用，把拖车变成了一台移动的机器人底盘，实现遥控行走；利用拖车上的多孔型通用甲板平台设计，辅以甲板平台上的信号插座，安装带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，满足排爆机器人自动发电、快速部署的功能需求。
模块化是复杂产品系统发展的"必由之路"！
拖挂车型自发电排爆机器人属于划时代新产品，改变了传统排爆机器人必须充电才能出发的落后现象。
满足了军警排爆机器人的“首战用我、用我必胜”的特殊电力保障需求，同时解决了实战中排爆机器人的充电电源来源和充电时间双重痛点。
实现排爆机器人领域的全球前沿技术创新！必将成为中国人在排爆机器人领域的重大创新成果！
为什么现有排爆机器人，很难对实战的重型爆炸物和炸弹进行拆弹？外形方面大部分都是中小型排爆机器人？
因为运输车的车厢尺寸约束了排爆机器人尺寸！拖挂车排爆机器人，不受车厢尺寸约束！
并可以选装蜘蛛脚，实现重载荷排爆！
常探拖车型自发电排爆机器人，外挂设计或者载人化独立行走设计，可以设计到与车辆尺寸相同，实现重型炸弹 拆除！
这种实战的大地雷和炸弹，已经超过了排爆机器人的最大载荷！
排爆机器人，登车方式对比：
登车桥登车方式，时间最少十分钟二十分钟。
拖挂车方式，三分钟完成部署！
高效率面对实战需求！
同时在运输过程中，不知不觉的完成对排爆机器人的后勤补给，解决排爆机器人充电头等大事！
野战充电和快速部署同时完成。
并可以选装蜘蛛脚，实现重载荷排爆！
而且不需要专用后勤车辆。任何汽车 后面带拖车钩，就可以拖机器人了。
方便快捷，实现用户的任意车辆都能运输机器人。
避免运输车故障，导致机器人无法出勤！
【机器人、无人车、无人机、直升飞机、飞行汽车行业未来展望】
一体化的设计会将【机器人、无人车、无人机、直升飞机、飞行汽车 】性能牢牢套死在当前的廉价附件性能水平之下。
相反，只要能得到高性能附件的支持，即使老旧【机器人、无人车、无人机、直升飞机、飞行汽车】平台也能换发新春。
模块化机器人、无人车、无人机、直升飞机、飞行汽车——未来的机器人、无人车、无人机、直升飞机、飞行汽车将不再根据特定任务来设计和构建，新机器人系统最终有望推动生产可以适应不同任务要求的机器人、无人车、无人机、直升飞机、飞行汽车。
模块化是复杂产品系统发展的"必由之路"！
【底盘部分实物图】
模块化机器人——未来的机器人将不再根据特定任务来设计和构建，新机器人系统最终有望推动生产可以适应不同任务要求的机器人。
模块化是复杂产品系统发展的"必由之路"！
参考产品：世界500强，通用动力专为陆军部队开发的“救灾英雄”
注意，我司该项目研发时间是2017年夏季，专为中印边境摩擦而突击开发，
设计定位：满足后勤运输和战斗冲锋的单兵轮履式多功能外骨骼机器人。
时间早于美国通用2018。
【底盘部分实物图】
模块化机器人——未来的机器人将不再根据特定任务来设计和构建，新机器人系统最终有望推动生产可以适应不同任务要求的机器人。
模块化拖挂车型自发电排爆机器人
自发电五合一排爆机器人
常探-（拖车型）五合一自发电大中型排爆机器人【专利发明，全球首创】
https://v.qq.com/x/page/u0330ruhwfy.html
机器人没电了会是什么姿势，
一起来看看吧！已笑疯！
【排爆、毒气探测、毒液探测、挖掘、侦查】+现场自发电功能
说明书
【排爆、毒气探测、毒液探测、挖掘、侦查】
五合一拖挂型自发电排爆机器人
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体是一种轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，可应用于消防、排爆、起重、和军事等领域。
背景技术
随着我国经济建设的快速发展，城市化和工业化进程不断加快，机器人和拖车作为一种新型工具将被普遍使用。拖车具有携带和部署方便，装备重量大的优点。
但在拖车和机器人领域面临五个显著弊端：
【拖挂车行业痛点】
1、拖车容易导致前车刹车失灵：经常开拖车的司机都非常害怕下坡路和急刹车，因为极其容易出现刹车失灵等事故，除了刹车系统疏于保养外，非常重要的一个因素就是满载的拖车会推着前面的车辆往前走，从而产生折叠效应，导致车辆失控；
2、拖车不能自主行走：传统的拖车本身不能被自主行走，必须依赖其他车辆的牵引才能停车，自主停车入库困难；
【移动机器人行业痛点】
3、户外状态移动机器人充电困难：传统的电力式移动机器人必须通过固定充电装置来实现充电，一般很难利用运输过程中的宝贵时间边走边充电，在紧急情况下，如果没有充满电能，那么投入使用的将是能量不足的机器人。这些无法在户外无法充电的机器人，严重影响装备的使用效果；
4、机器人运输和装卸不便：由于传统的移动机器人，底盘行走速度较慢，长距离运输时，必须借助其他车辆托运。但是都存在装卸麻烦、耽误宝贵时间、贻误救灾的的显著缺点；
5、拖车功能单一，运输时重心偏高，导致安全系数低：经常只能作为运输工具用途，未发挥拖车底盘的机械性能。假如运输中大型机器人时，整机装备就是拖车底盘+机器人底盘的双重重量，不仅占用空间大，而且载重大，重心过高，所载机器人还容易倾覆。
6、目前的全世界的排爆机器人均不具有毒气探测功能和毒液泵吸功能。在遇到此类情况时，需要同时使用三台以上的机器人完成任务。且传统毒气探测器与主机间固有的通讯编码式数据传输，往往使得毒气探测系统很不兼容，配件互相不通用。
发明内容
本发明的目的是提供一种具有遥控自行走功能的轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，在户外被牵引状态下能够自动充电的功能。并且通过多孔的模块化甲板平台，和各个拓展用的航空插座，到达目的地后，免除机器人在拖车的装卸程序，直接通过支撑拖车千斤顶，然后再打开机器人开关，迅速实现拖车变身机器人的功能。加上拖车机器人上方甲板平台属于通用化、模块化设计，可以很方便的搭载安装不同任务模块，实现各种功能，满足各种需要。
本发明通过以下技术方案实现：一种轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，包括拖车支架；所述拖车支架前端设有拖车连接器和带轮拖车千斤顶；在拖车支架的两侧分别设有左车轮、右车轮；所述左车轮、右车轮分别通过悬挂与拖车支架连接；
所述左车轮、右车轮分别连接有轮毂型电机；所述轮毂型电机通过切换继电器连接有一个电机驱动器和一个发电控制器，电机驱动器连接有机器人控制器；
所述拖车支架下固定有控制箱，所述电机驱动器、机器人控制器、发电控制器安装在控制箱内；
在所述拖车支架下还固定有用于向控制箱内电机驱动器供电的电池箱；发电控制器连接电池箱；
所述拖车支架的甲板平台开设有多个均匀分布的固定孔；固定孔是对称式或矩阵式排列；甲板平台上通过固定孔安装有排爆机械手。
其进一步是：从所述轮毂型电机到发电控制器到电池箱的回路中，设置有发电开关；所述电机驱动器和机器人控制器连接电池箱；所述电池箱连接有充电口；所述发电控制器为MTTP发电控制器。
所述机器人控制器连接有固定在拖车支架上的天线；所述天线通过无线连接有机器人遥控器；所述天线包括一个负责与机器人遥控器收发信号的无线通讯天线，和一个负责传输图像到机器人遥控器的影音传输天线。
所述拖车支架的前后侧分别安装有摄像头。
所述拖车支架的甲板平台上设有凹型信号坑或凸型信号塔；所述凹型信号坑或凸型信号塔中安装有航空插座；所述航空插座连接到机器人控制器，航空插座还连接有一个对外电机驱动器，对外电机驱动器与机器人控制器相连。
所述左车轮、右车轮共设有一对、两对、或者两对以上。
所述悬挂为独立悬挂或非独立悬挂。
所述悬挂为弹簧钢板或者扭力轴。
所述轮毂电机为永磁无刷轮毂电机。
所述排爆机械手是2轴以上的具有抓取功能的机械手。
所述排爆机械手上安装有毒气探测器和摄像机；摄像机；摄像机安装在摄像机支架上，与毒气探测器相对设置，摄像机能看清毒气探测器的仪表盘。
所述排爆机械手上安装有微型水泵、储液瓶和两条管路；所述一条管路安装在微型水泵进水口与排爆机械手前部，做吸取液体用途；另外一根管路安装在微型水泵和储液瓶之间。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、提高拖车和牵引车的刹车性能：采用该轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，在刹车时，可以闭合发电开关，利用动力电机发电时产生的阻力，来辅助降低车速，提高安全性；
2、本发明还具有下坡安全缓降功能：经常开大卡的司机都非常害怕下坡路段，因为极容易出现刹车失灵等事故。出现刹车失灵或失控的事故，除了制动系统疏于保养之外，非常重要的一个原因就是，下坡时满载的拖车可能会推着前面的卡车走，从而产生折叠效应，导致货车失控。而本发明的拖车发电系统，则能有效防范这种情况，当司机在下坡的时候，可以提前启动这套系统。打开拖车发电开关之后，拖车的发电制动功能就会启动，从而使拖车和货车之间慢慢拉开距离，以起到减速和拉伸的目的，只要有拖车拖着后退，车头就能更好的转向，而且也不会影响车轮的锁死和防滑能力，这对于正在下坡的司机来说，无疑是救了一命。
3、实现拖车的短距离自主行走，满足拖车停车后短距离挪动位置的需求；
4、解决移动机器人常见的户外充电难题，可以实现被拖拽时的边走边充功能，不仅能将户外拖拽移动产生的能量得以收集，还能充分利用的拖车机器人被拖拽移动时的宝贵时间。因为大家都知道，充电是需要时间的，这在户外紧张的任务环境下尤其宝贵；
5、解决传统移动机器人的装卸不便难题，免除机器人与车辆之间宝贵的装卸时间。解除发电开关与前车的控制信号(刹车和发电开关信号）连接，再与牵引车脱离牵引后，放下带轮千斤顶，然后只需打开机器人开关，拖车就能变成一台遥控机器人。反之，关闭机器人开关，把拖车机器人用拖车连接器直接连接前面的牵引动力车，把发电开关对接好与前车的控制信号(刹车和发电开关信号），实现控制，即可实现快捷装卸，迅速转移。
6、实现拖车机器人的多功能化：由于采用大量定位孔和凹型信号坑或凸型信号塔的多功能甲板技术，可以很方便的将拖车机器人变成一个移动机器人甲板平台，可以在甲板平台上任意安装各种模块，实现模块化多功能的机器人。
7、降低重心，提高运输安全性：由于拖车底盘和移动机器人底盘合二为一，不仅大大降低了拖车重心，还大大降低了整车质量，降低了运输由于颠簸等因素造成的的事故率，一举多得，利国利民。
8.节能减排！通过电动轮毂的助推动力，挂车起步可以更轻，油耗大幅降低。
9.爬坡助力！挂车特别怕爬坡，重车一旦爬坡不成功，往往再也没有机会爬上大坡。采用我司电动助力挂车技术方案，爬坡时可以启动助力功能，减少发动机负载，提高爬坡成功率。
10.延长刹车片和轮毂的寿命，减少制动系统故障率。提高车辆整体安全系数。
11、本发明采用了轮毂电机方案，具有结构简单、整机零部件少、生产和维修方便等特点。
12、本发明采用了带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，实现毒气探测和毒液泵吸功能。
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双专利申请，还有一种非轮毂动力方式也进行了专利申请。
★专利的拖拽式发电机器人技术，
★可选轮毂发电技术或减速机发电技术
★针对城市应急或者野战环境使用，被拖拽时自动补充电量。
★专利的矩阵式通用化平台设计，
★专利的凹坑式信接口，不与上装的安装冲突；
★独立悬挂设计，避震好，缓冲佳；
★机器人无需复杂的装卸作业，脱离牵引车，放下支腿，打开开关即可。
★使用方便
★底盘采用模块化多功能设计，可变功能。
★机器人控制系统具有18轴关节控制能力，具有强大的升级潜力。
★具有8眼侦查机器人功能，可迅速变成侦查机器人执行任务。
★平台尺寸：长160cm*110cm（可定制和加大）
★整机尺寸：长305cm 宽160cm（含轮胎）
★机器人采用本质安全防爆技术（本安防爆）。
★具有防雷击功能。防止误接线导致机器人控制器烧毁。
★具有钳流防短路防火花防爆功能。自动限流型输出，全自动电路防火花。
★电池可快速更换设计
★具有远程关闭电源功能。具有休眠功能。具有远程重启复活功能。
★具有赛博战快速升级潜力，具有多频率通讯功能
★同时具有模拟图传和4G图传功能。全球视野尽在掌控。
★机器人遥控距离：≥2500m（无障碍）；
★行走速度可调（可定制）：快档4KM/H、慢档1.5KM/H；
★防护等级：IP65
★无专利侵权行为，
★功能多样：消防灭火、消防排烟、应急发电、吊车、排爆。。
★按需定做；
本发明公布一种轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，属于机器人和拖车双重技术领域，可应用于消防、排爆、有毒气液探测、起重和军事等领域，利用拖车被拖拽时电磁发电功能，同时解决排爆机器人或其他特种机器人户外连续转场时的充电电源难题和充电时间难题；利用拖拽发电功能，在刹车和下坡时起到辅助刹车作用；再利用左右车轮动力电机独立工作的设计，辅以带轮拖车千斤顶的支撑作用，把拖车变成了一台移动的机器人底盘，实现遥控行走；利用拖车上的多孔型通用甲板平台设计，辅以甲板平台上的信号插座，安装带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，满足排爆机器人自动发电、快速部署的功能需求。
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机器人没电了会是什么姿势，一起来看看吧！已笑疯
白小胖机器人突然没电了,瓦利机器人一直照顾她,好感动!
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火场自发电连续工作的消防灭火机器人，连续七天七夜不眠不休！无需消防员多操心！；
应急使用的机器人，本来没电，经过拖拽十几分钟几十分钟后，机器人奇迹般的充满了能量，活力四射的参与了救灾工作！；
原本下坡和刹车有整车折叠危险的拖车，奇迹般的因为下坡路和急刹车，获得了额外的能量，为上坡和起步储备了能量，平安与高性能兼容！；
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————用科学技术，创造平安夜！
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排爆紧急关头，
排爆机器人