【黑科技】高安全自发电省油型助力半挂车机器人

【黑科技】高安全自发电省油型助力半挂车机器人 

致力于减少道路重大交通事故，减少伤亡和财产损失

降低油耗，提高效益，节能环保，提高车辆动力

趋势研判

从世界各国半挂车发展历史来看，技术创新一直是企业产品研发的重要发展方向。随着市场竞争的不断加剧，未来劳动密集型产品以价格取胜的竞争优势将被弱化，技术创新将成为挂车企业乃至整个半挂车行业的增长动力来源。尤其是中国，现阶段我国半挂车企业普遍技术含量偏低，产品工艺简单，同质化严重，半挂车行业已经逐步从原来的重视销量变成了现在的注重技术。

本发明公布一种轮毂电机型自发电拖车机器人，属于机器人和拖车双重技术领域，可应用于坦克运输、国防运输、公路交通、消防、排爆、起重和军事等领域，利用拖拽发电功能，在刹车和下坡时起到辅助刹车作用，并回收刹车能量为电能储存在蓄电池；利用拖车轮毂电机通电后可以产生动力的优势，协助车辆在起步、爬坡、泥泞路段等复杂路况下产生推力，形成全驱型底盘，克服野战路面的各种复杂情况，满足国防军事车辆对各种路面都要如履平地的刚性需求，实现对坦克的装载物资的全域快递运输，释放军队的战斗力。

   采用我司自主知识产权的轮毂电机方案的电动挂车，具有电机布置方便、功率大、发热小、散热快、刹车效果明显，对车辆整体的助力效果明显、可随意增加数量等优点。性能方面明显优于德国赛夫华兰德专利产品。

同时，由于左右两侧电机为独立控制，实际上就是一台机器人的底盘，挂车脱离车头后，可以遥控独立行走，在难停车和掉头的区域展示无比优越的先进性。

缩短刹车距离10%～30%

（每年省2万）

省油10%～15%

（每年省4万）

起步时助力30%～150%

(因为后方轮胎数量较多)

避免重卡遇到下坡路和急刹车时，出现刹车失灵和火灾，

产生严重的车辆折叠失控事故，

降低交通伤亡事故发生概率，

安全！

同时也避免重卡爬坡动力不足的问题，

间接增大了驱动马力，

有劲！

回收下坡和刹车能量，

作为起步和爬坡的动力能源！

省油！

      这段路的简介，27公里，海拔落差1010米，最大坡度6，自救匝道5个，加水站2个。小车尚且难过，很多长货车司机都说很无奈：真的是刹不住，下坡都能闻到车子的烧焦味！司机必须长时间进行刹车控制，不然车子可能因为车速过快而冲出道路。

 中国最危险的公路：连续27公里下坡路，十年毁车上千辆？

常探机器人研发的高安全自发电省油型助力半挂车【黑科技】，一款高技术装备，全面解决行业所有痛点！

公路问题，交给我们发明的先进装备来解决！

总不能把整个中国推平吧？

大货车连续下坡致刹车失灵，瞬间车毁人亡，监控拍下恐怖瞬间！

沪昆高速半挂货车冲入对向车道 已造成22人死亡

大货车司机私装淋水器，安全了自己却危险了别人，到底该不该拆？

大货车被强拆淋水器,司机吼道：你们放的不是水,是我的“血”!

虽然大货车淋水会造成地面湿滑，但是山西交警这一条一刀切，拆除淋水器或放水的法规不合理！

【我司观点：非结冰季节，不应该拆淋水器或放水。因为非结冰期，拆了反而不安全，造成刹车片功率过载烧毁，并可能引起火灾。所以，穿短袖的夏季，交警还在拆司机的淋水器，反而会引发交通事故。但是★冬季★结冰期★，对淋水器放水，或者要求淋水器喷水口流量改为微量，应该是安全的。

（放水条件：当天气温零度以下，下坡和弯路较多，经常造成结冰，引起的事故高发路段。放水车类型：轻车放水，或者要求淋水器喷水口流量改为微量，重车不放水，但是必须减少喷水量）

https://v.youku.com/v_show/id_XMzU1NjA0Mzk3Ng==.html

大货车惨烈交通事故, 太可怕了!

https://v.youku.com/v_show/id_XMzU1NjA0Mzk3Ng==.html

▼▼▼

安徽高速30余车连环撞！ 4车起火 ，现场惨烈 ，医疗直升机已加入救援！

 阜阳公安消防支队指挥中心接到报警

超大拖车事故现场实拍

https://v.youku.com/v_show/id_XNjMwMjM0OTM2.html

重卡爬坡，轮胎都冒烟了，坚持就是胜利

重卡满载一车煤炭在泥泞道路上爬坡，陷入泥泞道路中停止不前等待救援

重卡爬坡，冲了4次没成功，这个坡太难上了

美军HET M1070重型装备运输车

升级版M1070A1

高安全自发电带推力的核弹半挂车机器人，将替代传统的一体化核弹运输车。

核弹运输车，已经50年没进步了。

想做全球科技领袖的中国，怎么能甘心继续使用上世纪60年代的核弹运输车？

   厉害了我的国，重80吨长52.4米一片的风叶，运输到云南高山上

风电叶片重卡爬坡挂车爬坡拖车爬坡

大货车司机私装淋水器，安全了自己却危险了别人，到底该不该拆？

大货车被强拆淋水器,司机吼道：你们放的不是水,是我的“血”!

（提起大货车，相信有不少人都是比较熟悉的，虽说大多数人都没有驾驶过大货车，但是我们在路上见到的大货车还是比较多的，无论是运快递、运蔬菜、运汽油，还是运钢铁、运煤炭，货车都是起到非常大的作用，使我们的生活变得更加便捷。细心观察的车主能够看出来，在不少大货车上面，有安装有一个“淋水器”，这种淋水器一般都是车主私自加装上去的，能够对车辆刹车的稳定起到一定的作用，但是对于其他车辆的安全却造成了一定的威胁，可以说是“安全了自己却危险了别人”，对于这种装置，到底该不该拆呢？大货车司机私装淋水器，安全了自己却危险了别人，到底该不该拆？）

虽然大货车淋水会造成地面湿滑，但是山西交警这一条一刀切，拆除淋水器或放水的法规不合理！

【我司观点：非结冰季节，不应该拆淋水器或放水。因为非结冰期，拆了反而不安全，造成刹车片功率过载烧毁，并可能引起火灾。所以，穿短袖的夏季，交警还在拆司机的淋水器，反而会引发交通事故。但是★冬季★结冰期★，对淋水器放水，或者要求淋水器喷水口流量改为微量，应该是安全的。

（放水条件：当天气温零度以下，下坡和弯路较多，经常造成结冰，引起的事故高发路段。放水车类型：轻车放水，或者要求淋水器喷水口流量改为微量，重车不放水，但是必须减少喷水量）

液力缓速器什么原理？卡车长下坡一脚刹车不用踩也能减速

,,,,

法士特液力缓速器Voith Retarder VR 115 CN

液力缓速器，每年省两万，我来给你算一算！

中国重汽销售部  8月8日

优点：
1.缓速效能比发动机缓速装置高，能以较高速度下坡行驶；
2.尺寸和质量小，可与变速器连成一体；
3.工作液产生的热易于传出和消散，且在下长坡时可保持发动机的正常工作温度；
4.低速时制动转矩趋于零，在滑路制动时车轮不会产生滑移。

首先，国内大货车解决刹车过热一般是用刹车淋水，缓速器可以大幅减少踩刹车的次数，对刹车过热或者紧急辅助制动都有极其明显的作用，为什么不强制安装是法规问题，司机车主为什么不主动安装是价格问题

电涡流缓速器一般用在客车上，在载重的货车上效果不够好并且发热量大，优点是价格相比液力缓速器要低一点，但因为效果不好，一般货车司机不爱用

液力缓速器制动效果很好，并且没有电涡流缓速器（刹车盘）容易过热的问题，但国产价格在一万五左右，进口在两到三万，而一套刹车淋水才一千块钱左右，加满一罐水半挂车一般是二三十块，显然两万块钱够装刹车淋水并且加水加到车报废了

电涡流缓速器试验

电涡流缓速器到底是什么鬼？

电涡流缓速器是一种汽车辅助制动装置，俗称电刹。一般由定子、转子及固定支架等组成。安装在汽车驱动桥与变速箱之间，通过电磁原理实现制动目的。

与传统制动方式的区别：

工作原理

为了方便理解电涡流缓速器的工作原理，我们应先了解以下三个概念。

1.电生磁：通电导线产生磁场。导线中流过的电流越大，产生的磁场越强。

2.洛伦磁力：运动电荷在磁场中所受到的力称为洛伦磁力，即磁场对运动电荷的作用力。

3.电涡流：金属导体在磁场中或在变化着的磁场中运动时，金属导体内会产生感应电动势，从而在金属导体内产生电流。

如上图，电流通过定子的励磁线圈产生交变磁场。转子在交变磁场中做旋转运动切割磁感线，并产生反向作用力。因定子固定，转子与传动轴相连，反向作用力作用在转子上从而达到使车辆减速的目的。

电涡流缓速器电气原理图

二、电涡流缓速器的突出优势

安全性

1.能承担车辆运行中大部分制动负荷，降低车轮制动器的负荷。

2.低速性能好，制动力矩大。(10km/h开始提供、20km/h即可达到最大力矩)

3.反应灵敏。

经济性

1.故障率低。

2.易维修。

3.延长车轮制动器的使用寿命，降低车辆制动系的维修费用。

环保性

1.减少制动噪音。

2.减少制动粉尘的产生。

三、电涡流缓速器系统组成

电涡流缓速器系统连接简图

目前市场上的主流品牌有法国泰乐玛、西班牙弗雷纳萨以及国产品牌凯迈、特尔佳。

接下来以特尔佳电涡流缓速器为例介绍一下其组成：

1.定子：内置多组线圈，是缓速器的主要工作部件。

PS：线圈的匝数和线径的不同，所产生的扭力也不同。

2.转子：转子转盘通过法兰或转子连接环与传动轴固定为一体，实现一起高速旋转。

3.速度传感器：传感器由铜螺母固定在定子上。在转子转盘旋转过程中传感器产生脉冲信号传给控制器，经过计算得出车辆行驶的当前速度。

4.控制器：电涡流缓速器的核心控制部件。

5.压力传感器：同气阀座一起安装在车架上，通过三通气管与制动气路相连。是采用制动踏板操作电涡流缓速器工作的控制开关。

6.手拨开关：安装在驾驶室内，是手动操作电涡流缓速器的控制开关。驾驶员可通过选择合适的档位来实现车辆的制动。

7.电源总开关：一般安装在电池仓内，接在蓄电池正极和电涡流缓速器控制器之间。是控制电涡流缓速器工作与否的总开关。

8.工作指示灯：安装在驾驶室内，向驾驶员显示电涡流缓速器的工作情况，并提供电涡流缓速器的故障诊断依据。

四、系统控制

1.通电：车辆启动时，红色电源灯点亮。控制器通电启动自检功能。

2.行驶：当车速超过5km/h时，准备工作灯点亮。此时电涡流缓速器进入工作待命状态。

3.制动：手拨开关共有五个档位：0档位无制动作用；1挡25%的制动力；2挡50%的制动力；3挡75%的制动力；4挡100%的制动力。

随着车速的降低，当达到临界值时，准备工作灯熄灭，电涡流缓速器停止工作。（切记将手拨开关复位）

4.控制：如下图，控制器根据气压开关、速度传感器以及所选取的档位等信息控制定子线圈磁场产生的大小，达到以不同制动力制动的效果。

PS:

a.在长时间不用时，应关闭电涡流缓速器电源总开关。

b.在车辆静止时，由于刹车继电器通断瞬间会产生电涌，使电涡流缓速器档位工作指示灯出现闪烁，属正常现象。

=============================================

据记者调查，电涡流缓速器以其高制动效率在国外卡车及客车有广泛应用。而记者针对用户群体调查发现鲜有人知电涡流缓速器。今天，我们就来认识一下什么是电涡流缓速器？它的工作原理是怎样的？它能为我们的运输带来什么？

首先需要明确的一个概念是涡流，也就是涡电流，是指电磁感应下，在导体内部形成的电流。涡流制动通常与传统制动搭配使用，在大多数商用车(大中型客车和卡车)上担任控制车速的作用，所以通常也称为电涡流缓速器。

常见电涡流缓速器结构示意图

从上面的示意图可以看到，电涡流缓速器安装在我们卡车驱动桥与变速箱之间，靠电涡流的作用力来减速。当缓速器的定子线圈通入直流电的时候，在定子线圈会产生磁场，该磁场在相邻铁心、磁极板、气隙、转子之间形成一个回路，此时如果转子和定子之间有相对运动，这种运动就相当于导体在切割磁力线，由电磁感应原理可知，这时候在导体内部会产生感生电流，同时感生电流会产生另外一个感生磁场，该磁场和已经存在的磁场之间会有作用力，而作用力的方向永远是阻碍导体运动的方向。

这就是缓速器制动力矩的来源。ECU通过采集车速、挡位和驾驶员的控制信息(驾驶位通常有对缓速器的控制装置)，改变涡流强度，实现制动力矩的变化。

位于中控台上的缓速器开关（红圈内）

同时，由于转子这个导体很大，在转子上产生的感生电流是以涡电流的形式存在的，从能量守衡的角度上来说，当缓速器起制动作用的时候，是把汽车运动的动能转化为涡电流的电能进而以热量的形式被消耗掉。

因此，电涡流缓速器在工作时会产生巨大的热量，进而，转子的散热能力和控制转子热变形的方向成为转子结构设计的关键，也是电涡流缓速器的核心技术之一，而保持转子风叶等散热表面的清洁也成为缓速器保养的重要项目。另外，缓速器的转子总成与定子总成之间有很小的间隙(通常为1-1.6mm)，保证了缓速器在汽车运行的情况下，可以进行无摩擦自由转动和制动。

电涡流缓速器安装位置

缓速器在车辆上的实际安装位置(箭头所指处)，可以看出这个位置比较利于散热，但是也需要日常的清洁保养，以确保风叶表面的清洁和散热效果。相比传统制动装置，电涡流缓速器有着不少独到的的优越性：

1、能够承担汽车运行中绝大部分制动时的负荷，使车轮上传统制动器的温度大大降低，确保车轮制动器处于良好的技术状态，以使在紧急情况和长下坡等恶劣工况面前应对自如；

2、采用电流直接驱动，没有中间环节，其操纵响应时间非常短，仅有数十毫秒量级，比液压制动系统的响应时间快得多；

3、由于电涡流缓速器的定子和转子之间没有接触，不存在磨损，因而故障率极低，平时除了做好例行检查，保持清洁以外，其他工作很少，所以维修费用极低,。同时由于电涡流缓速器能够承担车辆大部份制动力矩，因而能够延长轮制动器的使用寿命，降低用于车辆制动系统的维修费用，提高经济效益。据统计，安装了电涡流缓速器的车辆。其车轮制动器使用寿命至少可以延长4-7倍，从而节省了维修材料和人工费用以及轮胎消耗；

4、电涡流缓速器如果发生故障，在维修配件不能及时供应的情况下，可以关闭缓速器，车辆仍可以继续运行，基本不影响车辆的正常使用。

电涡流缓速器在盘山公路很适合

类似这样的山路上，电涡流缓速器可以合理控制车速，最大限度地防止刹车过热造成的制动失灵，预防恶性事故的发生。当然，缓速器本身是需要一定成本的，同时限于结构重量较大，并不太适合装备小型或者微型车辆，不过随着人们对它在安全性和经济性上优点的逐渐认识，它越来越多地出现在现在的商用车上面。

另外，还有一种颇有发展前景的盘式涡流制动器，它的结构形式很有点类似现在的机械盘式制动器，采用圆盘形感应盘和环状分布的电磁铁及安装机构，而基本原理和上面所介绍的缓速器相同。相比安装在传动轴位置的缓速器，盘式涡流制动器可以获得更佳的散热效果和更大的制动力矩，同时安装位置更为灵活，受空间限制更小，更适合高速或者重载车辆使用，在轻量化之后，有望在普通乘用车上得以装备。

==========================================

缺点：电涡流由于体积较小，所以制动功率有限，所以一般只能安装在大客车上，基本不能用在重载卡车上。

,,,,

刹车轮胎抱死 货车起火被烧

,,,,

刹车失灵隐患大 货车险被大火吞噬

临沂大货车高速刹车高温引发大火货车被烧成空壳

油罐车刹车失灵引发“爆炸”，不料下一幕更惨，监控拍下全过程！

尼日利亚：疑因油罐车刹车失灵致多人伤亡 现场火海一片浓烟滚滚

成都全接触 2019：汽油罐车侧翻 爆炸起火

CCTV油罐车高速路起火 消防迅速救援 2019年08月16日发布

月薪13000，德邦快递A2半挂倒车靠台，倒车过关就能上岗！

半挂倒车入库有多难？后视镜完全没用，能一次倒进去的不是一般人

高安全自发电省油型助力半挂车【黑科技】可遥控自行走

本发明公布一种轮毂电机型自发电拖车机器人，属于机器人和拖车双重技术领域，可应用于公路交通、消防、排爆、起重和军事等领域，利用拖车被拖拽时电磁发电功能，同时解决移动机器人户外连续转场时的充电电源难题和充电时间难题；利用拖拽发电功能，在刹车和下坡时起到辅助刹车作用；再利用左右车轮动力电机独立工作的设计，辅以带轮拖车千斤顶的支撑作用，把拖车变成了一台移动的机器人底盘，实现遥控行走；利用拖车上的多孔型通用甲板平台设计，辅以甲板平台上的信号插座，轻松安装各种机器人任务模块，满足不同环境对机器人的不同功能需求。

轮毂电机型自发电拖车机器人

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体是一种轮毂电机型自发电拖车机器人，可应用于公路交通、消防、排爆、起重、和军事等领域。

背景技术

随着我国经济建设的快速发展，城市化和工业化进程不断加快，机器人和拖车作为一种新型工具将被普遍使用。拖车具有携带和部署方便，装备重量大的优点。

【拖挂车行业痛点】

长下坡路段事故高发

遇到这些长下坡路段，重货司机的心里就是一个字：怕！

    由于重载卡车载货吨位大，遇到这种公里长、坡度陡的长下坡路段，因司机连续踩刹车容易导致刹车片过热，进而导致刹车失灵，甚至还会引发货车起火。

这种长下坡路段在西南、西北比较常见，西南的坡相对短一些，但是坡度比较陡，非常考验司机的技术。

    西北方的长下坡公里长，如果车里没有足够的水给货车降温，那么无论司机的驾驶经验多么丰富，也是不敢贸然下坡的，所以司机师傅们给这些路段起了一个名字“魔鬼路段”

暗冰路段事故高发

拖挂车和机器人领域面临几个显著弊端：

1、拖车容易导致前车刹车失灵：我国很多地方都有20公里以上的长下坡。经常开拖车的司机都非常害怕下坡路和急刹车，因为极其容易出现刹车失灵等事故，除了刹车系统疏于保养外，非常重要的一个因素就是满载的拖车会推着前面的车辆往前走，从而产生折叠效应，导致车辆失控；

2、拖车不能自主行走：传统的拖车本身不能被自主行走，必须依赖其他车辆的牵引才能停车，自主停车入库困难；

3、户外状态移动机器人充电困难：传统的电力式移动机器人必须通过固定充电装置来实现充电，一般很难利用运输过程中的宝贵时间边走边充电，在紧急情况下，如果没有充满电能，那么投入使用的将是能量不足的机器人。这些无法在户外无法充电的机器人，严重影响装备的使用效果；

4、机器人运输和装卸不便：由于传统的移动机器人，底盘行走速度较慢，长距离运输时，必须借助其他车辆托运。但是都存在装卸麻烦、耽误宝贵时间、贻误救灾的的显著缺点；

5、拖车功能单一，运输时重心偏高，导致安全系数低：经常只能作为运输工具用途，未发挥拖车底盘的机械性能。假如运输中大型机器人时，整机装备就是拖车底盘+机器人底盘的双重重量，不仅占用空间大，而且载重大，重心过高，所载机器人还容易倾覆。

6、拖车、半挂车起步困难，油耗很大；爬坡困难，后轮无法出力使劲。

7、防止大货车淋水器的刹车淋水，造成下坡路面结冰现象。

我国很多地方都有20公里的长下坡路段，特别容易烧毁刹车，所以需要对刹车片淋水降温，防止刹车片功率过载而烧毁。

      气压淋水最常见

      刹车淋水自流式和气压淋水两种，前者就是把水箱挂在高处依靠重力作用让水从高处流往低处，现在已经很难见到，基本被淘汰。卡车多是用气刹，压缩空气推动刹车分泵，因此会有储气筒来存储压缩空气，气压淋水就是用压缩空气来增加水压，让水喷射到刹车上。

   结构不复杂，一个水箱用来装水，容量根据地形和底盘空间来选择，山路多水箱越大越好，最起码要能支持下完十几公里甚至几十公里的长下坡。

       已发展成规模产业

      去年国内重卡销量就超70万辆，在液力缓速器等辅助制动普及率的大环境下，基本每辆中、重卡车型都会有安装淋水器的需求，看上去很简陋没有什么技术含量的东西背后却有巨大的市场需求。生产安装淋水器的小作坊很多，也有一些经过多年积累变成大作坊或者成为淋水器相关零配件生产商。

到了冬季，淋水器喷出来的水在地面会形成一层薄冰，地面会特别的滑，稍不注意车辆就容易失控，因此发生的交通事故也不少，这就是自己给自己挖坑跳。现在山西、陕西等高速公路冬季已经禁止使用刹车淋水，抓到就会被罚款。为了他人和自己的安全使用更科学、更安全、更有效的辅助制动系统才是最明智的。

有司机朋友曾经向执勤民警提出，在我国西南山区，部分路段甚至强制使用淋水器。民警解释，特殊的地势地理环境，在确保不结冰的情况下，使用淋水器是确保刹车系统稳定的“一剂偏方”，无可厚非。而在山西的寒冷时节和高海拔地带，使用淋水器则会造成路面结冰的严重隐患，它就变成了“杀人利器”。并且，要替代淋水器的作用，司机朋友可以通过合理使用档位降速、辅助使用减速器、在服务区自然降温等方法，达到保护刹车装置的目的，确保自身安全运行。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有遥控自行走功能的轮毂电机型自发电拖车机器人，在户外被牵引状态下能够自动充电的功能。并且通过多孔的模块化甲板平台，和各个拓展用的航空插座，到达目的地后，免除机器人在拖车的装卸程序，直接通过支撑拖车千斤顶，然后再打开机器人开关，迅速实现拖车变身机器人的功能。加上拖车机器人上方甲板平台属于通用化、模块化设计，可以很方便的搭载安装不同任务模块，实现各种功能，满足各种需要。

本发明通过以下技术方案实现：一种轮毂电机型自发电拖车机器人，包括拖车支架；所述拖车支架前端设有拖车连接器和带轮拖车千斤顶；在拖车支架的两侧分别设有左车轮、右车轮；所述左车轮、右车轮分别通过悬挂与拖车支架连接；

所述左车轮、右车轮分别连接有轮毂型电机；所述轮毂型电机通过切换继电器连接有一个电机驱动器和一个发电控制器，电机驱动器连接有机器人控制器；

所述拖车支架下固定有控制箱，所述电机驱动器、机器人控制器、发电控制器安装在控制箱内；

在所述拖车支架下还固定有用于向控制箱内电机驱动器供电的电池箱；发电控制器连接电池箱。

其进一步是：从所述轮毂型电机到发电控制器到电池箱的回路中，设置有发电开关；所述电机驱动器和机器人控制器连接电池箱；所述电池箱连接有充电口；所述发电控制器为MTTP发电控制器。

所述机器人控制器连接有固定在拖车支架上的天线；所述天线通过无线连接有机器人遥控器；所述天线包括一个负责与机器人遥控器收发信号的无线通讯天线，和一个负责传输图像到机器人遥控器的影音传输天线。

所述拖车支架的前后侧分别安装有摄像头。

所述拖车支架的甲板平台开设有多个均匀分布的固定孔；固定孔是对称式或矩阵式排列。

所述拖车支架的甲板平台上设有凹型信号坑或凸型信号塔；所述凹型信号坑或凸型信号塔中安装有航空插座；所述航空插座连接到机器人控制器，航空插座还连接有一个对外电机驱动器，对外电机驱动器与机器人控制器相连。

所述左车轮、右车轮共设有一对、两对、或者两对以上。

所述悬挂为独立悬挂或非独立悬挂。

所述悬挂为弹簧钢板或者扭力轴。

所述轮毂电机为永磁无刷轮毂电机。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、提高拖车和牵引车的刹车性能：采用该轮毂电机型自发电拖车机器人，在刹车时，可以闭合发电开关，利用动力电机发电时产生的磁性阻力，来辅助降低车速，提高安全性，回收能量；

2、本发明还具有下坡安全缓降功能：经常开大卡的司机都非常害怕下坡路段，因为极容易出现刹车失灵等事故。出现刹车失灵或失控的事故，除了制动系统疏于保养之外，非常重要的一个原因就是，下坡时满载的拖车可能会推着前面的卡车走，从而产生折叠效应，导致货车失控。而本发明的拖车发电系统，则能有效防范这种情况，当司机在下坡的时候，可以提前启动这套系统。打开拖车发电开关之后，拖车的发电制动功能就会启动，从而使拖车和货车之间慢慢拉开距离，以起到减速和拉伸的目的，只要有拖车拖着后退，车头就能更好的转向，而且也不会影响车轮的锁死和防滑能力，这对于正在下坡的司机来说，无疑是救了一命。

3、实现拖车的短距离自主行走，满足拖车停车后短距离挪动位置的需求；

4、解决移动机器人常见的户外充电难题，可以实现被拖拽时的边走边充功能，不仅能将户外拖拽移动产生的能量得以收集，还能充分利用的拖车机器人被拖拽移动时的宝贵时间。因为大家都知道，充电是需要时间的，这在户外紧张的任务环境下尤其宝贵；

5、解决传统移动机器人的装卸不便难题，免除机器人与车辆之间宝贵的装卸时间。解除发电开关与前车的控制信号(刹车和发电开关信号）连接，再与牵引车脱离牵引后，放下带轮千斤顶，然后只需打开机器人开关，拖车就能变成一台遥控机器人。反之，关闭机器人开关，把拖车机器人用拖车连接器直接连接前面的牵引动力车，把发电开关对接好与前车的控制信号(刹车和发电开关信号），实现控制，即可实现快捷装卸，迅速转移。

6、实现拖车机器人的多功能化：由于采用大量定位孔和凹型信号坑或凸型信号塔的多功能甲板技术，可以很方便的将拖车机器人变成一个移动机器人甲板平台，可以在甲板平台上任意安装各种模块，实现模块化多功能的机器人。

7、降低重心，提高运输安全性：由于拖车底盘和移动机器人底盘合二为一，不仅大大降低了拖车重心，还大大降低了整车质量，降低了运输由于颠簸等因素造成的的事故率，一举多得，利国利民。

     8.节能减排！通过电动轮毂的助推动力，挂车起步可以更轻，油耗大幅降低。

  9.爬坡助力！挂车特别怕爬坡，重车一旦爬坡不成功，往往再也没有机会爬上大坡。采用我司电动助力挂车技术方案，爬坡时可以启动助力功能，减少发动机负载，提高爬坡成功率。

  10.延长刹车片和轮毂的寿命，减少制动系统故障率。提高车辆整体安全系数。避免刹车片过热，引起车辆烧毁，甚至发生爆炸现象。

11、本发明采用了轮毂电机方案，具有结构简单、整机零部件少、生产和维修方便等特点。

=============================

双专利申请，还有一种非轮毂动力方式也进行了专利申请。

===============================================

国外参考产品:老牌德国企业，赛夫华兰德

赛夫华兰德电动挂车车轴r系列具有发电的功能，在车辆正常行驶时高压驱动模块即可产生电能，这转化之后的电能可以直接供挂车上的电器设备使用，比如冷藏车上的制冷机组可以直接使用电能工作。 赛夫华兰德电动挂车车轴e系列则可以直接作为挂车上的一个驱动桥，电机在日常运行中转化电能并储存，当车辆遇到坡度较大的路段时，电动挂车车轴e则用电能带动车桥，让挂车车桥也具有驱动的效果辅助车辆上坡，帮助车辆节约燃油消耗。先进的悬挂系统取消传统减震筒 挂车悬挂系统一直是赛夫华兰德的强项，本次在IAA上它也展示了最新研发的挂车自适应空气阻尼悬架系统，装配自适应悬挂系统(AAD)的挂车不再需要液压减震器，系统可以根据负载重量自行调节阻尼，提高了车辆的道路适应性，以及扩大了货物的装载种类。 作为老牌德国企业，数百年来赛夫华兰德始终专注于车轴及空悬产品的设计研发及生产。凭借强大的技术团队、先进的生产设备、严苛的质量要求、完善的售后服务体系，以及现代化的企业管理模式，赛夫华兰德成为全球挂车配件的领军企业。

德国赛夫华兰德电动挂车车轴缺点：

车轴发电模式相当于电涡流技术。由于体积较小，所以制动功率有限，所以一般只能安装在大客车上，基本不能用在重载卡车上。

========================

全球半挂车市场销量呈逐年增长态势

   挂车是指由汽车牵引而本身无动力驱动装置的车辆，是现代社会重要的道路交通运输工具，按挂车与牵引汽车的连接方式分为全挂车和半挂车。其中，半挂车由牵引车牵引且其部分质量由牵引车承受的挂车。

   近年来，得益于全球经济的增长，尤其是中国、印度的积极建造活动，半挂车销量呈现逐年增长态势。根据Frost&Sullivan数据，2013年，全球半挂车销量为90.17万辆，到2017年半挂车销量已增至117.99万辆，复合年增长率达7.0%；2018年受全球经济放缓影响，半挂车销量或有所下滑，预计在117.64万辆左右。

2013-2018年全球半挂车市场销量统计及增长情况预测

数据来源：前瞻产业研究院整理

分区域来看，北美、中国、欧洲仍是全球半挂车的主要销售市场。先来看北美地区，在美国需求推动下，北美半挂车销量持续上升，由2013年的27.50万辆增加至2017年的36.49万辆，复合年增长率为7.3%；2018年北美半挂车销量预计继续增至40.18万辆。

2013-2018年北美半挂车市场销量统计及增长情况预测

数据来源：前瞻产业研究院整理

我国经过多年的发展，半挂车市场已初具规模，尤其是2016-2017年受国家治超政策影响，对公路货运车市场集中换购起到拉动作用，销量大增，但受治超政策红利释放作用减弱、同期高基数以及公路运输向铁路运输转移等多重因素影响，2018年，我国半挂车销量预计将下滑至38.70万辆，较2017年减少7.3%。

2013-2018年中国半挂车市场销量统计及增长情况预测

数据来源：前瞻产业研究院整理

欧洲半挂车的大发展始于20世纪80年代末和90年代初，随着西欧市场向中欧和东欧的扩展，货物的流转空间一下得到了释放，半挂车运输的灵活、快捷和高效就此得到充分展现。最近几年，在更换老化半挂车的需求增加下，欧洲半挂车销量迎来小幅增长，从2013年的20.46万辆增至2017年的23.36万辆，复合年增长率为3.4%，2018年半挂车销量预计在22.04万辆。

2013-2018年欧洲半挂车市场销量统计及增长情况预测

数据来源：前瞻产业研究院整理

除了上述三大区域，印度、巴西等全球其他国家及地区近年来经济发展逐渐向好，推动半挂车销量稳步上升。2017年，全球其他国家及地区半挂车销量达16.42万辆，同比增长7.6%，预计2018年半挂车销量继续上升至16.72万辆。

2013-2018年全球其他国家及地区半挂车市场销量统计及增长情况预测.

数据来源：前瞻产业研究院整理

   2  

轻量化、技术创新是未来发展主旋律

半挂车的生产资料属性决定了其市场发展与经济宏观走势紧密相关，未来全球经济将保持中低速增长，但区域发展依然存在较大差异，基础建设尤其是公路建设会持续推进，为全球半挂车行业发展带来商机，尤其是物流半挂车将有较大的发展空间。

从各半挂车生产企业的新产品布局来看，越来越多的铝合金零部件被应用到挂车上，铝合金零部件具有重量轻、使用寿命长、回收利用性好等优点，在保证车辆强度的同时减轻部分自重，有效减少了油耗。但与钢材料相比，铝合金材料在安全性和耐久性方面略差。轻量化作为半挂车乃至整个汽车行业未来发展的重要方向，需要重点解决车辆自身减重后与安企性、耐久性之间的平衡问题。

从世界各国半挂车发展历史来看，技术创新一直是企业产品研发的重要发展方向。随着市场竞争的不断加剧，未来劳动密集型产品以价格取胜的竞争优势将被弱化，技术创新将成为挂车企业乃至整个半挂车行业的增长动力来源。尤其是中国，现阶段我国半挂车企业普遍技术含量偏低，产品工艺简单，同质化严重，半挂车行业已经逐步从原来的重视销量变成了现在的注重技术。

=====================================

【产品研发思路和目标】：

长下坡路，刹车刹不住，酿成重大事故。

沃尔沃也搞。但是沃尔沃的方案是，自动刹车，还是用刹车减速。

目标都是给车厢减速。

但是我们用了机器人